柏龙在展会现场查看五臂腔镜手术机器人。谢朝钦摄
3月28日，2024中国医学装备大会暨医学装备展览会在重庆悦来国际博览中心举办。重庆大学机械与运载工程学院教授柏龙，带着其参与研发的免CO2气腹五臂腔镜手术机器人 XIFI®️亮相展会，充满科技感的造型，吸引了不少现场观众的目光。
产品研发近十年
“这款腔镜手术机器人我们研发了近十年，目前已经申请207个国家专利和30个国际专利。”柏龙介绍，该产品具有寿命长、维护费用低、可以双人操作等特点，其成本价格只是目前市面主流产品售价的十分之一左右。
此前，柏龙在学术交流中发现，目前市面上的腔镜手术机器人产品价格高昂，单台售价超过两千万，耗材费用也很昂贵，为患者增大就医成本不说，使用频次不高的医院更是负担不起。
“我当时就在想，能不能自主研发出一款手术机器人，让更多老百姓能够在就医时享用到先进的科技服务。”2016年，柏龙与黄善灯联合组建研发团队，展开了漫长的“攻关”过程。团队最后得到杭州德诺睿华医疗科技有限公司的支持，在2019年成立诺创智能医疗科技（杭州）有限公司，并在A轮得到了数千万的融资。
可完成数十种手术
“我观察了很多手术过程，医生在手术时其实主要是手臂实现手术的姿态保持，而具体的动作则更多依靠手腕的局部运动来实现。”柏龙介绍，通过近三年的方案论证，团队设计出了串并混联构型腔镜机器人手臂，各臂上肢模拟医生在做不同手术时的姿态特点完成术前摆位，再利用并联主动臂在小运动范围内实现具体的手术操作。这样一台手术机器人就可以模拟不同科室的医生完成数十种手术。
目前市场上同类产品主要是3-4臂，存在机械臂“不够”的情况，但这款全新产品的机械臂结构很紧凑，动态性能好，摆动幅度很小，可以实现5臂的布局，开创了双主刀机器人手术模式，可由两名主刀医生同时进行手术，在复杂手术中进行配合，令手术更高效，在人才培育方面，也能够通过临床带教模式得到很大的效率提升。
由于5臂的U型布局，医生还可以在手术时采用“物理悬吊法”建立手术空间，避免了CO2气腹的术后并发症，让患者在开放手术的条件下接受微创手术，为老年和癌症患者提供更安全的手术方式。
有望在2025年上市
“我在团队中担任首席科学家，负责提出原理构想及理论与算法突破，首席工程师黄善灯则负责把我们的理论研究变为工程实现。”柏龙介绍。
在该团队多年的努力下，终于在2020年制作出了第一台样机，2023年完成定型。柏龙说，一名医生仅需几分钟的试手就能快速适应手术机器人的精细操作，大幅降低了医生培养和学习的压力。
据了解，目前该产品已进入临床试验阶段，计划于2025年年底获证上市。（张秀坤）
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