近日，2024年中国医学装备大会暨医学装备展览会在重庆悦来国际博览中心举办。重庆大学机械与运载工程学院教授柏龙，带着其参与研发的免CO2气腹五臂腔镜手术机器人亮相展会。
五臂腔镜手术机器人亮相展览会（主办方供图）
柏龙在学术交流中发现，目前市面上的腔镜手术机器人被国外产品长期垄断市场，单台售价超过2000万，耗材费用也很昂贵，不仅为患者增加大量就医成本，而且使用频次不高的医院也难以负担。
2016年开始，柏龙与技术伙伴黄善灯联合组建研发团队，展开漫长的“攻关”过程。在2019年团队成立诺创智能医疗科技（杭州）有限公司，并在A轮得到了数千万的融资。
“如果从模仿医生手臂进行针对性术式的摆位，再模拟医生手腕的局部灵巧运动出发，优化机器人在腔外的运动空间，我们就可以实现一种全新的串并联机械臂构型。”柏龙介绍，通过近三年的方案论证，团队创新设计出了串并混联构型腔镜机器人手臂，各臂上肢模拟医生在做不同手术时的姿态特点完成术前摆位，再利用并联主动臂在小运动范围内实现具体的手术操作。
这款全新产品的机械臂结构紧凑，动态性能好，摆动幅度小，可以实现5臂的布局，开创了双主刀机器人手术模式，能够配合主刀医生完成复杂手术，提高效率。
由于5臂的U型布局，医生还可以在手术时采用“物理悬吊法”建立手术空间，避免了CO2气腹的术后并发症，让患者在开放手术的条件下接受微创手术，为老年和癌症患者提供更安全的手术方式。
五臂腔镜手术机器人现场展示（主办方供图）
“这款腔镜手术机器人我们研发了近十年，目前已经申请207个国家专利和30个国际专利。”柏龙介绍，团队从构型、功能到实时力反馈人机交互实现，先后迭代了五十多个版本，才最终定型。
“我在团队中担任首席科学家，负责提出原理构想及理论与算法突破，首席工程师黄善灯则负责把我们的理论研究变为工程实现。”柏龙说，在团队多年努力下，终于在2020年制作出第一台样机，2023年完成定型。
柏龙透露，目前该产品已进入临床试验阶段，计划于2025年年底获证上市。
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